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蘇州旭成機(jī)械設(shè)備有限公司

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詳細(xì)說明
除對自動噴涂機(jī)器人進(jìn)行軟件行程限位和用行程開關(guān)進(jìn)行限位外，還對自動噴涂機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)采用了以平行四連桿機(jī)構(gòu)為核心，加上直線運(yùn)動和二級末端關(guān)節(jié)的特有坐標(biāo)形式。該本體結(jié)構(gòu)分別由腰部、立臂、橫臂、手腕和噴槍組成，共4個自由度，從而使該噴涂系統(tǒng)既滿足了噴涂作業(yè)的有效噴涂范圍，又達(dá)到了回避障礙的目的，保證了噴涂作業(yè)的安全。

離線編程及動畫仿真技術(shù)：本系統(tǒng)采用的不是針對現(xiàn)場實物對象用手把手或示教盒示教的形式，而是按照工件可解析的幾何模型來設(shè)計微機(jī)在各瞬間時吐出數(shù)據(jù)，從而控制機(jī)器人以實現(xiàn)預(yù)想的路徑、位置、姿態(tài)、速度和噴槍開閉的方法，然后動畫仿真程序，在計算機(jī)上模擬噴涂過程和噴涂效果，以驗證噴涂程序的正確性。

貯壓防爆技術(shù)：在噴涂現(xiàn)場，由于有大量易燃易爆的漆霧和氣體產(chǎn)生，為保證安全，必須對電動機(jī)器人各運(yùn)動軸的驅(qū)動電機(jī)、電纜線進(jìn)行防爆處理。為減輕機(jī)器人的運(yùn)動慣量，該系統(tǒng)采用在機(jī)器人的腔體內(nèi)通入一定壓力的壓縮空氣，使驅(qū)動電機(jī)和電纜線與易燃易爆的漆霧和氣體隔離．達(dá)到防爆的目的。

系統(tǒng)成套技術(shù)：該自動噴涂系統(tǒng)作為一個完整的工作系統(tǒng)，由操作機(jī)（全套噴涂設(shè)備、貯壓防爆回路）、工作臺（包括真空吸取系統(tǒng)）和總控制臺（包括微機(jī)處理系統(tǒng)、協(xié)調(diào)控制器、機(jī)器人本體伺服驅(qū)動控制器和相關(guān)設(shè)備的I/O接口）等組成，具有很好的成套性和系統(tǒng)性。

自動噴涂軌跡的離線編程：通過計算機(jī)上的4軸模擬運(yùn)動，可以在計算機(jī)上模擬自動噴涂機(jī)器人的平面運(yùn)動，確定在不同的噴涂區(qū)中最佳的噴涂點(diǎn)，記錄下在各噴涂點(diǎn)的各運(yùn)動軸相應(yīng)的軌跡參數(shù)，由此確定位姿的運(yùn)動方式。利用“兩點(diǎn)確定一條直線，三點(diǎn)確定一個圓”的原理，記錄下一系列點(diǎn)的坐標(biāo)，確定了噴槍和機(jī)器人的運(yùn)動軌跡。

自動噴涂軌跡的運(yùn)動仿真：在確定了噴槍和機(jī)器人的運(yùn)動軌跡后，通過軌跡插補(bǔ)、工作位姿點(diǎn)的圖形顯示和工作軌跡的逆解等程序，建立機(jī)器人各運(yùn)動軸實際噴涂時在各噴涂點(diǎn)的工作參數(shù)，并通過動畫仿真程序在計算機(jī)上模擬機(jī)器人的實際噴涂效果，以驗證在實際噴涂過程中旋轉(zhuǎn)工作臺、機(jī)器人和工件是否會產(chǎn)生相互干涉、運(yùn)動是否協(xié)調(diào)、位姿是否正確等，便于及時對噴涂軌跡程序進(jìn)行修改和調(diào)整。在建立工件模型和完成噴涂軌跡程序藝試驗，以確定機(jī)器人的運(yùn)動速度參數(shù)、工作臺的旋轉(zhuǎn)速度參數(shù)、噴槍的出料量和霧化幅寬、物料和霧化壓力等工藝參數(shù)，達(dá)到均勻噴涂的目的。

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